Zamek Książąt Pomorskich - jest najstarszym i najlepiej zachowanym obiektem architektury obronnej na Pomorzu. Budowy zamku na śródrzecznej wyspie podjął się w XIV wieku książę Bogusław V. Na przestrzeni XV i XVI wieku podejmowano liczne prace nad rozbudową i modernizacją zamku. Pomimo że kolejni Gryfici traktowali Darłowo jako siedzibę czasową, dokonali starań, by zamek nabierał blasku i splendoru godnego książęcej rezydencji.
Kościół Mariacki – z XIV wieku, w stylu gotyckim. W bocznej kaplicy znajdują się sarkofagi księcia pomorskiego Eryka I oraz księżnych Jadwigi i Elżbiety - żony dwóch ostatnich książąt pomorskich.
W roku 1321 biskup kamieński Konrad przekazał braciom Świecom patronat nad parafią w Darłowie, w tym samym roku rozpoczęto budowę kościoła p.w. NMP zwanego również Mariackim. Kościół nawiedzały liczne pożary, najbardziej tragiczny okazał się mający miejsce w roku 1676, kiedy to od uderzenia pioruna spłonęło całe wnętrze kościoła wraz z wieżą. Od roku 1535 do zakończenia w roku 1945 działań wojennych, kościół należał do protestantów.
Kościół św. Gertrudy - z XV wieku, perełka gotyku skandynawskiego. Jest to jedyny taki kościół na całym Pomorzu i oryginalna dwunastoboczna budowla jedyna w Polsce. Kształtem swym nawiązuje do Grobu Świętego, bowiem jest rotundą zbudowaną na planie sześciokąta z dwunastobocznym obejściem. Najstarsza wzmianka o kaplicy Św. Gertrudy pochodzi z 1497 roku, kiedy to Darłowo nawiedziła największa w historii powódź, połączona z wywołaną falą sejsmiczną - falą morska, tak silną, że pod wzgórze, na którym stoi budowla, wody wyrzuciły statek. Święta Gertruda była patronką żeglarzy i podróżnych.
Kościół św. Jerzego - zbudowany w XV wieku poza murami miasta był związany ze szpitalem św. Ducha, gdzie przebywali chorzy i biedni.
Rynek - reprezentuje zabytkową zabudowę ze średniowiecznym układem ulic. Dookoła rynku znajdują się okazałe renesansowe i barokowe kamieniczki mieszczańskie. Bezpośrednio do rynku przylega ulica Powstańców Warszawskich nazwana wcześniej Długą. Przy tej wytyczonej w 1312 r. ulicy znajduje się wiele późniejszych zabytkowych kamienic, pochodzących głównie z XVIII i XIX w.
Brama Kamienna – jedyny zachowany element budowli warownej z XIV wieku - baszta daje wyobrażenie o wyglądzie dawnych murów obronnych, choć przez wieki zmieniła swój wygląd i charakter. Budowa murów obronnych nie tylko podnosiła walory obronne miasta, ale wzmacniała jego polityczny prestiż. Obecny wygląd Brama zawdzięcza remontowi, jaki przeprowadzono w 1732 roku. Data ta jest uwieczniona za pomocą żelaznych prętów na elewacji od strony miasta. Zbudowana z cegły w układzie wendyjskim, w górnej partii polskim, zwieńczona jest czterospadowym, namiotowym dachem. We wnętrzu zachowały się otwory strzelnicze, stąd też miejskie straże obserwowały całe miasto i okolice oraz alarmowały mieszkańców w razie pożaru lub innego niebezpieczeństwa.
Ratusz miejski - przebudowany w 1725 roku to obecnie siedziba władz miejskich. Stary ratusz, który stał w centralnym miejscu rynku, spłonął doszczętnie podczas wielkiego pożaru w 1722 r. Od 1725 roku pełni rolę miejskiego ratusza. Wnętrze nie ma charakteru zabytkowego ani wyposażenia. Na uwagę zasługuje pozostały po poprzednim ratuszu renesansowy portal, znajdujący się nad drzwiami wejściowymi. Przedstawia herb miasta - gryfa z ogonem ryby - oraz napis po łacinie.
Pomnik Rybaka - postawiony ku czci ludzi morza w 1919 r. Ufundowany został przez rodzinę Hemptenmacherów (jedną z najbogatszych i najbardziej znanych rodzin w mieście. Członkowie tej familii byli właścicielami znaczącej na Bałtyku floty żaglowców i statków handlowych), zaprojektowany zaś przez Wilhelma Grossa ze Sławna.
Pomnik, znajdujący się niemal w centrum starego miasta, tuż obok ratusza, pełni także funkcję fontanny.
Latarnia morska - pierwsza wzmianka o latarni morskiej pochodzi z 1715 roku, kiedy nakazano ustawienie świateł po obu stronach Wieprzy. Budowę latarni rozpoczęto dopiero w 1885 roku. Jako pierwsza powstała parterowa stacja pilotów z przyległą do niej dwupiętrową wieżą. W 1927 roku dobudowano nową kondygnację wieży. Obecnie wysokość latarni morskiej wynosi 22 m, a zasięg światła - 15 mil morskich (ok. 27,8 km). W 2000 roku obiekt został udostępniony dla zwiedzających.
Rozsuwany most - powstał w 1988 r. na miejscu starego mostu zwodzonego. Jest to jedyny w Polsce rozsuwany most, pomiędzy Darłówkiem Wschodnim, a Zachodnim, który co jakiś czas zostaje podnoszony, aby statki i kutry mogły wypłynąć w morze lub z niego powrócić. Z mostu skorzystać mogą piesi, zaś motoryzowani, aby przedostać się na Wschodnią część Darłówka zmuszeni są jechać przez Darłowo. Obok mostu wybudowano okrągłą wieżę kontrolną, nazywaną przez mieszkańców Darłowa "UFO".
Bunkry - pozostałości po hitlerowskiej armii z okresu II Wojny Światowej, które mieszczą się na paśmie wielu kilometrów wydm w Darłówku Zachodnim oraz pobliskim Bobolinie. Ponadto znajduje się tam dźwig wykorzystywany ówcześnie do ładowania pocisków artyleryjskich oraz tzw. chińskie mury, które są pozostałością montowni pocisków o różnym przeznaczeniu.
Elektrownia wiatrowa - stoi tu 9 wiatraków (dużych) oraz 6 mniejszych. Obecnie są to jedne z największych wiatraków w Europie (o mocy - 2 MW każdy), o wysokości 118 m.